Mini IMU V5 - 9 gradi di libert - I2C (Kit di montaggio)

Questa scheda un'Unit di Misurazione Inerziale (IMU), o piattaforma inerziale, che in definitiva una strumentazione in grado di determinare l'accelerazione e la velocit angolare alla quale viene sottoposta la scheda stessa; la MinIMU v5 la versione aggiornata della Mini IMU V3 - 9 gradi di libert I2C.

Questa MinIMU-9 v5 accorpa in un PCB di ridottissime dimensioni un giroscopio 3-assi LSM6DS33, un accelerometro 3-assi LIS3MDL ed una bussola 3-assi. L'interfaccia IC permette di accedere in maniera indipendente a 9 differenti misurazioni relative a rotazioni, accelerazioni e variazioni di campo magnetico. Questi valori possono essere utilizzati per determinare la posizione assoluta della scheda.

Per un migliore e pi accurato utilizzo della scheda si raccomanda un'attenta lettura dei datasheet dei principali componenti della scheda:

• LSM6DS33 datasheet (1,10MB pdf)
• LIS3MDL datasheet (1,61MB pdf)

Questi due sensori hanno delle notevoli capacit ma il loro formato molto piccolo nelle dimensioni rende quasi impossibile il loro utilizzo da parte di studenti e hobbisti; per questo motivo sono stati assemblati su questa scheda in modo tale che tramite l'utilizzo di comuni strip maschio passo standard si possano sfruttare tutte le loro potenzialit.

Rispetto alla versione precedente, la MinIMU-9 v5 offre numerosi miglioramenti derivanti dall'uso dei nuovi sensori MEMS, incluso un range pi ampio di rilevamento magnetico e una maggiore accuratezza e stabilit del giroscopio. Questa versione aggiunge inoltre un pin per variare gli indirizzi slave, permettendo a due MinIMU di utilizzare lo stesso bus I2C.

I pin della MinIMU v5 sono compatibili con la MinIMU V3, ma poich la MinIMU v5 utilizza dei sensori differenti, il software scritto per le versioni precedenti di MinIMU necessita di variazioni per poter essere reso compatibile con la v5.

Le librerie Arduino per i sensori LSM6DS33 e LIS3MDL rendono semplice interfacciare la MinIMU-9 v5 ad una scheda Arduino o compatibili, inoltre permettono di configurare i sensori per la letture dei dati di giroscopio, accelerometro e bussola.

I sensori LSM6DS33 e LIS3MDL mettono a disposizione molte opzioni configurabili. Un esempio sono la sensibilit del giroscopio, quella dell'accelerometro e quella della bussola selezionabili in maniera dinamica, cos come possibile scegliere per ciascun sensore una differente velocit dei segnali di output. La comunicazione con i due circuiti integrati viene implementata tramite interfaccia I2C/TWI condivisa, permettendo cos l'indirizzamento indipendente dei tre sensori tramite una linea dati ed una linea di clock.

Le nove letture indipendenti di rotazione, accelerazione e di variazione del campo magnetico costituiscono 9 gradi di libert (o 9DOF) i quali forniscono tutti i dati necessari per realizzare un sistema AHRS - Attitude Heading Reference System.

Utilizzando un algoritmo appropriato, un microcontrollore pu utilizzare i dati messi a disposizione dalla scheda per calcolare l'orientamento della MinIMU-9 v5: il giroscopio pu essere utilizzato per monitorare in maniera molto accurata la rotazione della scheda durante un piccolo intervallo di tempo, mentre l'accelerometro e la bussola possono aiutare a compensare nel tempo la deriva del giroscopio fornendo un riferimento assoluto. Naturalmente i componenti montati sulla scheda sono stati predisposti con i relativi assi allineati per facilitare la fusione dei segnali dei sensori stessi per elaborare calcoli.

Applicazioni tipiche sono previste nell'utilizzo di:

• sistemi AHRS;
• UAV;
• quadrotor;
• aircraft;
• sistemi di navigazione.

Contenuto della confezione

La Mini IMU v5 viene fornita in kit di montaggio: i componenti SMD sono preassemblati, mentre i connettori strip maschio inclusi nel kit NON sono presaldati. La confezione contiene:

• 1x Mini IMU v5 - 9 gradi di libert - I2C
• 1x connettore strip maschio 1x6 dritto
• 1x connettore strip maschio 1x5 a 90

Servizio di saldatura Through-hole

Abbiamo attivato il servizio di saldatura e collaudo schede elettroniche

Per maggiori informazioni sulla Mini IMU-9 v5 - I2C,
fare riferimento alla seguente pagina.

Specifiche

• Tensione operativa: 2.5V/5.5V
• Corrente di alimentazione: 5 mA
• Assi: beccheggio (x), rollio (y) e imbardata (z)
• Interfaccia: IC
• Formato di Output (IC):
• Giroscopio: una lettura 16-bit per asse
• Accelerometro: una lettura 16-bit per asse
• Bussola: una lettura 16-bit per asse
• Range di sensibilit:
• Giroscopio: 125, 245, 500, 1000, or 2000/s
• Accelerometro: 2, 4, 8, or 16 g
• Bussola: 4, 8, 12, or 16 gauss
• Dimensioni: 20 x 13 x 3mm
• Peso del PCB: 0,7g (senza connettori)

Documentazione

• Pagina download
• Sistema AHRS con una scheda Arduino